A=[0 1 0; -1 0 1 ; 0 0 -1]  ;
B=[0 ; 0 ; 1]; 
[s,d]=eig(A)
q1=[1;1;0];
Q1=q1*q1';
for rho=logspace(-2,2,100)
  l=lqrc(A,B,Q1,rho);
  plot(eig(A-B*l)+i*eps,'x');
  axis([-2 0 -2 2]);
  hold on
end
q2=[-2;0;1];
Q1=q2*q2';
for rho=logspace(-2,2,100)
  l=lqrc(A,B,Q1,rho);
  plot(eig(A-B*l)+i*eps,'o');
  axis([-2 0 -2 2]);
  hold on
end
hold off
